Trasę kolejki wytyczono oraz realizację przedsiewziecia dokonano w okresie I wojny światowej. W lipcu 1915 r. wojskowe oddziały niemieckie zaczęły budować trasę z Mławy do Przasnysza z punktami przeładunkowymi w Mławie, Grudusku i Przasnyszu. Tory miały szerokość 600 mm.  W tym czasie front niemiecko-rosyjski przesunął się nieco na wschód. W 1916 r. wydłużeno trasę do Pasieka, przystanku na linii Wyszków - Ostrołęka.
W okresie międzywojennym ułożono tor z Ciechanowa do Gruduska. W Ciechanowie powstał punkt styczny z koleją normalnotorową. Tam też zbudowano parowozownię. Na przełomie lat czterdziestych i pięćdziesiątych XX w. kolej mławska przeyłączyła odcinki torów należące do cukrowni "Krasiniec" i "Ciechanów". Pociągi pasażerskie kursowały wówczas z Mławy do Zamościa Mazowieckiego oraz z Ciechanowa do Gruduska i Krasnego. W latach 1961-1962 tor poszerzono z  600mm na 750 mm.
W latach 80 i 90-tych Mławska Kolej Dojazdowa  obsługiwała przewóz wycieczek szkolnych, entuzjastów kolejnictwa, wreszcie pielgrzymów pragnących odwiedzić Rostkowo - wieś rodzinną św. Stanisława Kostki. Transportowano również towary masowe (buraki, węgiel itp.).
 Aktualnie kolej użytkowana jest przez Gmine Krasne do celów stricte turystyczno - rekreacyjnych.