Powiat mławski leży na Nizinie Północno-mazowieckiej na styku dwóch krain geograficznych: Nizin Środkowopolskich i Pojezierza Mazursko Warmińskiego. Rzeźba terenu jest nacechowana licznymi fałdowaniami morenowymi. Doliny rzek Wkry, Orzyca i Mławki są bardzo urozmaicone, w których znajdują się interesujące rezerwaty przyrody.

Stolica Powiatu Mława położona jest na skraju tzw. Wyniesienia Mławskiego. Wyniesienie Mławskie to łagodnie pochylona w kierunku południowym wysoczyzna polodowcowa ukształtowana w wyniku procesów akumulacji glacjalnej podczas zaniku lądolodu stadiału północno-mazowieckiego zlodowacenia środkowopolskiego (Warty). Deglacjacja lądolodu przebiegała tu przy utrudnionym odpływie wód roztopowych na południe, stąd materiał skalny zawarty w topniejącym lodowcu był akumulowany w większości na miejscu.

Utworzyły się z niego liczne, bardzo różnej wielkości (o wysokości względnej do 20 - 30 m) wypukłe formy takie jak moreny czołowe uformowane w równoleżnikowe ciągi oraz kemy i ozy. Pomiędzy nimi rozciągają się rozległe, płaskie, najczęściej podmokłe zagłębienia wytopiskowe. Rzeźba glacjalna Wyniesienia Mławskiego odznacza się dość znacznym zróżnicowaniem geomorfologicznym i wysokościowym czym wyraźnie kontrastuje z rzeźbą płaskiej, sandrowej Równiny Raciążskiej rozciągającej się na południowy-zachód od miasta.

Powiat Mławski położony jest na Nizinie Mazowieckiej, w północno – zachodniej części województwa mazowieckiego, pomiędzy 20º 02‘ a 20º 44‘ długości geograficznej wschodniej i 52º 50‘ a 53º 16‘ szerokości geograficznej północnej.
Sąsiadują z nim:
- od północy – powiat działdowski i nidzicki (woj. warmińsko-mazurskie),
- od wschodu – powiat przasnyski (woj. mazowieckie),
- od zachodu – powiat żuromiński (woj. mazowieckie),
- od południa – powiat płoński (woj. mazowieckie),
- od południowego wschodu –powiat ciechanowski (woj. mazowieckie).

Długość granic powiatu wynosi około 207,5 km, w tym z powiatem :
- działdowskim – 31,5 km
- nidzickim – 23,5 km
- przasnyskim – 30,5 km
- ciechanowskim – 57,5 km
- płońskim – 13,0 km
- żuromińskim – 51,5 km .
Łączna długość granic z powiatami województwa warmińsko – mazurskiego wynosi 55 km.