Tereny dzisiejszego Powiatu Mławskiego były zamieszkane już w epoce kamiennej. O osadnictwie na tych ziemiach świadczą wykopaloska archeologiczne. W X wieku tereny te leżące na granicy z plemionami Prusów były pod panowaniem Polan . W XIII wieku tereny znajdowały się we władaniu książąt płockich a pózniej stały się lennem Kazimierza Wielkiego. W tym okresie niektóre osady otrzymywały prawa miejskie np. w 1383 r. Szreńsk, w 1400 r. Radzanów. Mława została miastem w roku 1429, otrzymując prawa miejskie z rąk książąt mazowieckich. Wiek XVI to okres szybkiego rozwoju ośrodków osadniczych Ziemi Zawkrzeńskiej.

W roku 1564 miasto Mława liczyło już ok. 2500 mieszkańców. Komora celna w Mławie wykazywała w tym czasie jedne z najwyższych dochodów na Mazowszu, a Mława zdecydowanie zajmowała pierwsze miejsce wśród miast Ziemi Zawkrzeńskiej. Od początku XVII wieku zaczął się powolny upadek gospodarczy terenów wchodzących w skład dzisiejszego powiatu mławskiego. Katastrofą był najazd szwedzki, który przyspieszył ten upadek.

Po drugim rozbiorze Polski obszar dzisiejszego powiatu mławskiego dostał się pod panowanie pruskie i rosyjskie. Dzięki korzystnemu nadgranicznemu położeniu, miasto Mława stało się ważnym ośrodkiem handlu zbożem, wełną i rybami. Handlowy niegdyś charakter miasta znalazł odbicie w trzech placach targowych. Graniczne położenie miasta wpłynęło także na rozwój komunikacji pocztowej. Uruchomienie linii kolei nadwiślańskiej pod koniec XIX w. otworzyło przed powiatem mławskim perspektywy rozwoju. W 1877 r. powstało w Mławie kolejowe przejście graniczne do Niemiec. W tym samym czasie powstała komora celna i warsztaty, które wpłynęły bardzo korzystnie na ożywienie gospodarcze i kulturalne miasta i okolic.

Na początku XX wieku Mława liczyła już blisko 20 tys. mieszkańców i była najbogatszym, a także jednym z najładniejszych miast na północnym Mazowszu. Okres od 1 do 3 września 1939 roku przeszedł do historii jako "dni chwały" mieszkańców Mławy i powiatu. 20 Dywizja Piechoty Armii "Modlin” broniła najkrótszej drogi do stolicy, stawiając opór przeważającym siłom niemieckim. Po wyczerpaniu możliwości dalszej obrony, żołnierze polscy po trzech dniach zaciętych walk na rozkaz dowódcy opuścili swoje posterunki. Za swoją obronę ziemie powiatu mławskiego zapłaciły wysoką cenę. Mława okupiła to znacznymi zniszczeniami; w gruzach legło 65 procent zabudowy miasta. Podczas okupacji ludność powiatu poddano eksterminacji